隨著工業(yè)機器人的應用。不僅使企業(yè)的工作效率大大的提升之外，還大大的節(jié)省了企業(yè)的人工成本。代替了工人辛苦的工作。工業(yè)機器人能夠完成這些工作主要還是因為工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)，工業(yè)機器人控制分系統(tǒng)的主要任務是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等，其中有些項目的控制是非常復雜的，這就決定了工業(yè)機器人的控制分系統(tǒng)應具有以下特點：
(1)工業(yè)機器人的控制與其機構(gòu)運動學和動力學有密不可分的關(guān)系，因此，要使工業(yè)機器人的臂、腕及末端執(zhí)行器等部位在空間具有準確無誤的位姿，就必須在不同的坐標系中描述它們，并且隨著基準坐標系的不同而要做適當?shù)淖鴺俗儞Q，要經(jīng)常求解運動學和動力學問題。
(2)描述工業(yè)機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，因此，隨著工業(yè)機器人的運動及環(huán)境的改變，其參數(shù)也在改變。又因為工業(yè)機器人往往具有多個自由度，所以引起其運動變化的變量不止一個，而且各個變量之間一般都存在耦合問題，這就使得工業(yè)機器人的控制分系統(tǒng)不僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。
(3)對工業(yè)機器人的任一位姿都可以通過不同的方式和路徑達到，因此，工業(yè)機器人的控制分系統(tǒng)還必須解決優(yōu)化的問題。
要有效地控制工業(yè)機器人，它的控制分系統(tǒng)必須具備以下基本功能：
(1)示教再現(xiàn)功能 示教再現(xiàn)功能是指在執(zhí)行新的任務之前，預先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機器人，然后讓工業(yè)機器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容，以完成作業(yè)任務。
(2)運動控制功能 運動控制功能是指工業(yè)機器人對其末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度等項的控制。
